單元 1 · 平台相機生態總覽

# 1. 確認系統版本
cat /etc/nv_tegra_release
# 2. 確認相機驅動有 probe
dmesg | grep -i -E "imx219|ov9281|vi5|tegra-camera"
# 3. 列出 V4L2 裝置
v4l2-ctl --list-devices
# 4. 用 Argus 出圖（鏈路通的終極證明）
argus_camera --mode 0 --capture-auto 1 --duration 1

1. dmesg 有 tegra-camera-rtcpu 嗎？
   ├─ 無 ─→ RTCPU firmware / DTB 問題
   └─ 有 ┐
2. 感測器驅動 probe 成功？
   ├─ 無 ─→ (GMSL) serdes lock？→ 線材/電源/overlay
   └─ 有 ┐
3. v4l2-ctl --list-devices 出現 /dev/video0？
   ├─ 無 ─→ media 管線沒接好（tegracam graph）
   └─ 有 ┐
4. argus_camera 出圖 → ✅

# 看 media 拓撲：獨立介面 vs 共享 VC
media-ctl -p -d /dev/media0
# 多 VC 時每個 VC 有獨立的 /dev/videoN
v4l2-ctl --list-devices

# 一幀資料量 = W × H × bits/pixel × 3/2（若 YUV420）
# 4-lane D-PHY 典型可用頻寬 ~2-4 Gbps（依 HS 時脈）
# 例：1280x800 RAW10 @ 120fps
1280 * 800 * 10 * 120 = 1,228,800,000 bps ≈ 1.2 Gbps ✓
# 例：3280x2464 RAW10 @ 30fps
3280 * 2464 * 10 * 30 = 2,424,576,000 bps ≈ 2.4 Gbps ⚠ 接近上限
# 算出來逼近可用頻寬 → 掉幀風險，需降解析度/幀率/位元深

# 1. 確認 MAX96712 四路 link 全部 lock
i2cget -y 0 0x48 0x13   # link0 lock bit
i2cget -y 0 0x48 0x14   # link1 lock bit
# 2. 確認 DTB 四個 camera 節點（含 lane/VC 分配）
dtc -I dtb -O dts -o /dev/stdout /boot/dtb/nv.dtb | grep -A20 "camera"
# 3. 逐路出圖驗證
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=front.raw
v4l2-ctl -d /dev/video1 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=rear.raw
v4l2-ctl -d /dev/video2 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=left.raw
v4l2-ctl -d /dev/video3 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=right.raw
# 4. 用 Argus 同時開四路（確認 ISP pipeline 資源夠用）
argus_camera --camera 0,1,2,3 --mode 0 --duration 5

cat /etc/nv_tegra_release          # 記錄 JetPack 版本
dmesg | grep -i tegra-camera-rtcpu # 預期：rtcpu 正常載入、無 error
ls /boot/dtb/                      # 記錄現有 DTB / overlay

cat > ov9281-custom.dts <<'EOF'
/dts-v1/;
/plugin/;
/ {
    overlay-name = "ov9281 custom cam0";
    fragment@0 {
        target = <&i2c8>;
        __overlay__ {
            ov9281@36 {
                compatible = "ovti,ov9281";
                reg = <0x36>;
                clocks = <&clk_ext_cam 24000000>;
                clock-frequency = <24000000>;
                reset-gpios = <&gpio 132 0>;
                port {
                    ov9281_out: endpoint {
                        remote-endpoint = <&csi_in0>;
                        data-lanes = <1 2>;
                        clock-lanes = <0>;
                    };
                };
            };
        };
    };
};
EOF
dtc -@ -I dts -O dtb -o ov9281-custom.dtbo ov9281-custom.dts
sudo cp ov9281-custom.dtbo /boot/dtb/overlays/

sudo reboot
dmesg | grep -i ov9281        # 預期：probe success + 讀到 chip ID
v4l2-ctl --list-devices       # 預期：出現 /dev/video0 + /dev/v4l-subdev0
media-ctl -p -d /dev/media0   # 預期：ov9281 → csi → vi 完整鏈路

argus_camera --mode 0 --capture-auto 1 --duration 1   # 預期：成功存圖
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=first.raw
ls -l first.raw   # 預期：1280x800x2 = 2,048,000 B（10-bit 以 16-bit 存）
# 第一張圖到手 = 專案里程碑 1 完成

# Step 1: Read — 讀目前 lock register
val=$(i2cget -y 0 0x48 0x0013)
echo "lock register = 0x$(printf '%02x' $val)"

# Step 2: Modify — 設定 link 0 的 I2C remap（把遠端 0x36 映到 local 0x36）
i2cset -y 0 0x48 0x0000 0x36   # alias = 0x36
i2cset -y 0 0x48 0x0001 0x36   # source = 0x36

# Step 3: Write — 寫入後等待 100ms（serializer PLL 穩定）
sleep 0.1

# Step 4: Verify — 回讀確認值已生效
readback=$(i2cget -y 0 0x48 0x0000)
[ "$readback" -eq 0x36 ] && echo "VERIFY OK" || echo "VERIFY FAIL"

1. [硬體層] dmesg 有 tegra-camera-rtcpu？
   ├─ 無 ─→ RTCPU firmware / DTB 缺料（刷 JetPack）
   └─ 有 ┐
2. [I2C 層] i2cdetect 讀得到感測器？
   ├─ 無 ─→ (GMSL) serdes lock？→ 線材/電源/overlay
   │         (CSI) 位址/上拉/reset
   └─ 有 ┐
3. [驅動層] v4l2-ctl --list-devices 出現 /dev/video0？
   ├─ 無 ─→ media 管線沒接好（tegracam graph）
   └─ 有 ┐
4. [出圖層] argus_camera 出圖？
   ├─ 全黑 → 曝光 0 / 感測器沒輸出
   ├─ 綠紫 → pixel format / 色彩空間
   └─ 正常 → ✅

1. argus 同時開 N 路失敗？
   ├─ 是 ┐
   │   2. dmesg 有 "resource busy"？
   │      ├─ 是 → VI channel 用盡（Orin Nano 最多 3 個）
   │      │       方案：降單路解析度 / bypass ISP / 外部 ISP
   │      └─ 否 ┐
   │      3. ISP bandwidth 超限？
   │         ├─ 是 → 降單路幀率或解析度
   │         └─ 否 → DTB lane / VC 分配錯誤
   └─ 否 → 逐路驗證後再嘗試同時開