單元 3 · 感測器通訊介面

sudo i2cdetect -y <bus>          # 依 DTB 的 i2c 匯流排
sudo i2cget -y 0 0x36 0x300a     # OV9281 ID 高位 = 0x92
sudo i2cget -y 0 0x36 0x300b     # = 0x81

sudo i2cget -y 0 0x36 0x300a   # 預期 OV9281 ID 高位

# 1. 先用 vendor 工具或直接下 deserializer 指令確認 link lock
sudo i2cget -y 0 0x29 0x0012   # 範例：MAX96712 lock register（示意）
# 2. 確認 remap 後的感測器位址
sudo i2cdetect -y 0
# 3. 才讀感測器 ID
sudo i2cget -y 0 0x36 0x300a

# 讀 OV9281 ID：w2 = 寫 2 位元組位址，r1 = 讀 1 位元組
sudo i2ctransfer -y 0 w2@0x36 0x30 0x0a r1
# 預期回傳 0x92

# 寫入後回讀驗證（例：設曝光高位）
sudo i2ctransfer -y 0 w3@0x36 0x35 0x00 0x50
sudo i2ctransfer -y 0 w2@0x36 0x35 0x00 r1   # 應回 0x50

1. i2cdetect 看得到裝置？
   ├─ 看不到 ─┬─ 非 GMSL：位址/上拉/電源
   │          └─ GMSL：先查 serdes lock 與 remap
   └─ 看得到 ┐
2. 讀回全 0xFF？
   ├─ 是 ─→ 位址錯 / 上拉電壓不足
   └─ 否 ┐
3. 讀回全 0x00？
   ├─ 是 ─→ 上電 / reset 未釋放
   └─ 否 ─→ 讀到預期 ID → ✅

# 1. 確認 deserializer 本身可讀（local I2C）
sudo i2cget -y 0 0x48 0x000d   # MAX96712 device ID register
# 2. 設定 GMSL link 的 I2C remap（把遠端感測器映射到不同位址）
sudo i2cset -y 0 0x48 0x0000 0x36   # link0 remote sensor alias = 0x36
sudo i2cset -y 0 0x48 0x0001 0x10   # link0 remote sensor base = 0x10
# 3. 透過 deserializer 讀遠端 OV9281 的 chip ID
sudo i2cget -y 0 0x36 0x300a   # OV9281 chip ID register → 應回 0x9281
# 4. 若步驟 3 失敗：確認 link lock + 線材
i2cget -y 0 0x48 0x0013   # link0 lock status

# regctl.py — 包裝 i2ctransfer，支援 8/16-bit 位址
python3 - <<'EOF'
import subprocess
def read16(bus, addr, reg, n=1):
    hi, lo = reg >> 8, reg & 0xFF
    out = subprocess.check_output(
        ['i2ctransfer', '-y', str(bus), f'w2@{addr:x}', f'{hi:x}', f'{lo:x}'] + [f'r{n}'])
    return int(out.strip(), 16)
def write16(bus, addr, reg, val):
    hi, lo = reg >> 8, reg & 0xFF
    vhi, vlo = val >> 8, val & 0xFF
    subprocess.run(['i2ctransfer', '-y', str(bus),
                    f'w4@{addr:x}', f'{hi:x}', f'{lo:x}', f'{vhi:x}', f'{vlo:x}'],
                   check=True)
# 使用：
print(hex(read16(0, 0x36, 0x300A)))   # OV9281 ID → 0x92
write16(0, 0x36, 0x3500, 0x0050)      # 寫曝光高位
EOF
# health_check.sh — 掃全部 bus 並標記異常位址
for bus in 0 1 2 3 4 5 6 7 8; do
  echo "== bus $bus =="
  sudo i2cdetect -y $bus | grep -v "^ " | grep -v "^\s*$"
done

#!/bin/bash
# i2c_rw_test.sh — OV9281 完整 I2C 驗證
ADDR=0x36
BUS=0

echo "=== 1. Scan ==="
i2cdetect -y $BUS | grep -c "$ADDR" && echo "Sensor found" || echo "MISSING"

echo "=== 2. Read ID ==="
id_hi=$(i2ctransfer -y $BUS w2@0x$(printf '%x' $ADDR) 0x30 0x0a r1)
id_lo=$(i2ctransfer -y $BUS w2@0x$(printf '%x' $ADDR) 0x30 0x0b r1)
echo "ID = 0x$id_hi$id_lo (expect 0x9281)"

echo "=== 3. Write + Verify ==="
i2ctransfer -y $BUS w3@0x$(printf '%x' $ADDR) 0x35 0x00 0x05
readback=$(i2ctransfer -y $BUS w2@0x$(printf '%x' $ADDR) 0x35 0x00 r1)
[ "0x$readback" = "0x05" ] && echo "VERIFY OK" || echo "VERIFY FAIL: got 0x$readback"

echo "=== 4. Stability Test (100 reads) ==="
fail=0
for i in $(seq 1 100); do
  v=$(i2ctransfer -y $BUS w2@0x$(printf '%x' $ADDR) 0x30 0x0a r1)
  [ "0x$v" != "0x92" ] && fail=$((fail+1))
done
echo "Failures: $fail/100"

1. i2cdetect 看得到 0x36？
   ├─ 看不到 ─┬─ 非 GMSL：量 SDA/SCL 電位（正常應 ~3.3V）
   │          │          若 0V → 短路或某裝置 hang
   │          └─ GMSL：deserializer lock？
   │                   ├─ 無 → 線材 / 同軸端接 / 電源
   │                   └─ 有 → I2C remap 設定？
   │                           ├─ 否 → 設定 remote alias/base
   │                           └─ 是 → 位址衝突（同型多顆）
   └─ 看得到 ┐
2. 讀回全 0xFF？
   ├─ 是 → I2C pull-up 不足（量電壓）或位址錯
   └─ 否 ┐
3. 讀回全 0x00？
   ├─ 是 → reset GPIO 未釋放 / MCLK 未到
   └─ 否 ┐
4. 讀回其他值？
   ├─ 不一致 → 線材干擾 / pull-up 不匹配
   └─ 一致 → ✅ I2C 正常

1. deserializer 本身讀得到？（i2cget 0x48）
   ├─ 無 → deserializer 沒電 / 位址錯
   └─ 有 ┐
2. link lock status？（寄存器 0x0013）
   ├─ 全 0 → 線材 / serializer / GMSL 頻率
   └─ 有 1 ┐
3. I2C remap 已設定？
   ├─ 否 → 設定 alias + source 位址
   └─ 是 ┐
4. 遠端感測器讀得到 ID？
   ├─ 否 → 降低 I2C 時脈（400kHz→100kHz）重試
   └─ 是 → ✅