單元 16 · 多感測器與實作案例

□ 硬體：CSI lane / I2C / reset / clock
□ DT overlay：compatible / reg / clocks / reset-gpios
□ 驅動：現成 or 改 init table
□ dmesg：probe 成功？讀到 ID？
□ 出圖：能取到幀？
□ RAW：Bayer order / 黑位 / 缺陷像素
□ 調校：黑位 → LSC → AWB/CCM → NR/Sharpen

# 1. 兩路 serdes 都 lock？
#    （讀 MAX96712 各 link 的 lock register，vendor 工具最佳）
# 2. 兩顆 ID 都讀得到（remap 後位址不同）
sudo i2cget -y 0 0x36 0x300a   # cam0 ID
sudo i2cget -y 0 0x56 0x300a   # cam1 ID（remap 範例）
# 3. 兩路 media 管線
media-ctl -p -d /dev/media0
media-ctl -p -d /dev/media1
# 4. 逐路出圖
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=cam0.raw
v4l2-ctl -d /dev/video1 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=cam1.raw

1. 壞的那路 serdes 有 lock？
   ├─ 無 → 線材/接頭/電源（該路專屬）
   └─ 有 ┐
2. 該路感測器 ID 讀得到？
   ├─ 否 → I2C remap 衝突 / 通道未切
   └─ 是 ┐
3. 該路 DTB 節點 probe？
   ├─ 否 → DTB mode / 電源 / MCLK（該路專屬）
   └─ 是 ┐
4. 該路 video device 出圖？
   ├─ 否 → media 管線 / CSI 配置
   └─ 是 → ✅ 繼續下一路

1. 硬體：每路 lane / I2C / 電源 獨立確認
2. serdes：逐路 lock
3. I2C：remap 避開位址衝突，逐顆讀 ID
4. DTB：每顆 camera 節點正確
5. 逐顆出圖驗證
6. 逐顆 RAW 分析（黑位/Bayer/缺陷）
7. 逐顆獨立調校（LSC/AWB…）
8. 最後才處理同步與共同場景
9. 回歸：壞一顆能立即歸因

# 兩路各取 10 幀，記錄時間戳
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=10 --stream-count=10 --stream-to=c0.raw
v4l2-ctl -d /dev/video1 --stream-mmap=10 --stream-count=10 --stream-to=c1.raw
# 比較時間戳差：
#   - 固定小偏移 → 軟體對齊即可
#   - 差異隨機/漂移 → 需硬體 frame sync

# 四路各走獨立 Argus pipeline
# Pipeline 0: OV9281 front  → ISP → NV12 stream 0 → /dev/video0
# Pipeline 1: OV9281 rear   → ISP → NV12 stream 1 → /dev/video1
# Pipeline 2: OV9281 left   → ISP → NV12 stream 2 → /dev/video2
# Pipeline 3: OV9281 right  → ISP → NV12 stream 3 → /dev/video3

# 關鍵：每路 ISP 的參數獨立（各感測器的 LSC/AWB 各自校正）
# 用 Argus session 管理四路：一個 session 四個 stream

# 驗證同步性
python3 - <<'EOF'
import time, subprocess
results = {}
for cam in range(4):
    start = time.time()
    subprocess.run(['v4l2-ctl', f'-d /dev/video{cam}',
                    '--stream-mmap=1', '--stream-count=1',
                    f'--stream-to=cam{cam}.raw'])
    results[cam] = time.time() - start
print('各路擷取時間：', results)
diff = max(results.values()) - min(results.values())
print(f'最大時間差：{diff*1000:.1f} ms')
# < 1ms → 同步良好；> 5ms → 需要硬體 frame sync
EOF

# Phase 1 · 逐路 bring-up（一次一顆，回顧 16.7）
#   每路：lock → ID → probe → 出圖
#   位址 remap 表：cam0=0x36, cam1=0x56, cam2=0x76, cam3=0x96
# Phase 2 · 四路同時出圖 + ISP 資源驗證
for cam in 0 1 2 3; do
  v4l2-ctl -d /dev/video$cam --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=c$cam.raw &
done; wait
# 檢查是否掉幀 → 決定單路解析度上限
# Phase 3 · 逐路獨立調校（LSC / AWB 各自校正）
# Phase 4 · 同步驗證（回顧 16.14 時間戳法）
python3 - <<'EOF'
import time, subprocess
r = {}
for cam in range(4):
    t0 = time.time()
    subprocess.run(['v4l2-ctl', '-d', f'/dev/video{cam}',
                    '--stream-mmap=1', '--stream-count=1', f'--stream-to=c{cam}.raw'])
    r[cam] = time.time()-t0
d = max(r.values())-min(r.values())
print(f'最大時間差 {d*1000:.1f} ms', '< 1ms → 同步好' if d < 0.001 else '→ 需 frame sync')
EOF
# Phase 5 · 健康監控 dashboard（回顧 16.19-1）
#   lock 狀態 / 幀率 / 掉幀數 即時顯示

#!/bin/bash
# multi_sensor_bringup.sh — 四路 OV9281 逐路驗證
DESER=0x48; BUS=0
ALIASES=(0x36 0x37 0x38 0x39)

echo "=== Deserializer Check ==="
i2cget -y $BUS $DESER && echo "MAX96712: OK" || echo "MAX96712: FAIL"

echo "=== Lock Status ==="
lock=$(i2cget -y $BUS $DESER 0x0013)
echo "Lock register: 0x$(printf '%02x' $lock)"
for i in 0 1 2 3; do
  bit=$(( (lock >> i) & 1 ))
  echo "  link$i: $([ $bit -eq 1 ] && echo 'LOCKED' || echo 'UNLOCKED')"
done

echo "=== I2C Remap ==="
for i in 0 1 2 3; do
  i2cset -y $BUS $DESER $((0x0010 + i)) ${ALIASES[$i]}
  echo "link$i: remote 0x36 → local 0x$(printf '%x' ${ALIASES[$i]})"
done

echo "===逐路 Sensor ID ==="
FAIL=0
for alias in "${ALIASES[@]}"; do
  id=$(i2ctransfer -y $BUS w2@0x$alias 0x30 0x0a r1 2>/dev/null)
  if [ "0x$id" = "0x92" ]; then
    echo "0x$alias: OK (ID=0x$id)"
  else
    echo "0x$alias: FAIL (ID=0x$id)"
    FAIL=$((FAIL+1))
  fi
done

echo ""
[ $FAIL -eq 0 ] && echo "ALL SENSORS: PASS" || echo "FAILURES: $FAIL/4"

1. N 路同時開，部分路失敗？
   ├─ 是 ┐
   │   2. 哪些路失敗？（逐路 bring-up 定位）
   │      ├─ 特定路 → 該路硬體問題（線材/端接/電源）
   │      └─ 全部路 → deserializer 問題（電源/韌體）
   └─ 否 ┐
2. VI channel 不足？
   ├─ 是 → Orin Nano 最多 3 路
   │       → 減路 / 降解析度 / 用外部 ISP
   └─ 否 → ISP bandwidth 超限
           → 降單路解析度/幀率

1. 前後攝時間差 > 50ms？
   ├─ 是 → GMSL link 延遲不同
   │       → 調整各路 trigger delay
   └─ 否 ┐
2. 偶爾一幀延遲？
   ├─ 是 → OS scheduling jitter
   │       → 用 RT thread + isolated core
   └─ 否 → 同步正常