單元 5 · 第一個鏡頭跑起來

argus_camera --mode 0 --capture-auto 1 --duration 1
argus_camera --preview 1 --mode 0

v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1280,height=720,pixelformat=NV12
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! videoconvert ! autovideosink

# 確認 media 管線
media-ctl -p -d /dev/media0
# 取一幀
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=f.yuv
# 檢查格式
v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext

# 取 10 幀 NV12（1280x720）
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1280,height=720,pixelformat=NV12 \
    --stream-mmap=10 --stream-count=10 --stream-to=caps.yuv
# 檢查是否「全黑」或「全灰」（用 ffprobe 或直接看大小）
ls -l caps.yuv                      # 720p NV12 = 1280*720*3/2 = 1,382,400 B/幀
ffmpeg -f rawvideo -pix_fmt nv12 -s 1280x720 -i caps.yuv -frames:v 1 out.png

1. v4l2-ctl --list-devices 有 video0？
   ├─ 無 ─→ 驅動/DTB（回顧單元 4）
   └─ 有 ┐
2. media-ctl 管線完整（感測器→CSI→VI）？
   ├─ 斷 ─→ 管線連結設定（media-ctl -l）
   └─ 完整 ┐
3. 取流，檢查幀大小：
   ├─ 錯 ─→ fourcc / width / height 宣告
   └─ 對 ┐
4. 影像內容：
   ├─ 全黑 → 曝光 0 / 感測器沒輸出 / 鏡頭蓋
   ├─ 綠紫 → pixel format 或色彩空間
   └─ 正常 → ✅ 準備調校

argus_camera --mode 0 --capture-auto 1 --duration 1     # Argus 出圖
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=f.yuv
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! fakesink

# fakesink：純吃 buffer，不顯示，測吞吐最快
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! fakesink
# 加上 sync=false 避免 vsync 卡住
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! \
  videoconvert ! autovideosink sync=false

# 擷取 NV12（ISP 處理後）→ 分流：一路顯示、一路存檔
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! \
  'video/x-raw(memory:NVMM), format=NV12, width=1920, height=1080, framerate=30/1' ! \
  tee name=t \
  t. ! queue ! nvvidconv ! 'video/x-raw(memory:NVMM), format=NV12' ! \
     nveglglessink \
  t. ! queue ! nvvidconv ! 'video/x-raw(memory:NVMM), format=NV12' ! \
     nvv4l2h264enc ! h264parse ! mp4mux ! filesink location=output.mp4
# - tee 分流：一進多出
# - queue：緩衝防止 block
# - nvvidconv：格式/尺寸轉換（GPU 硬體加速）

#!/bin/bash
set -e
CAM=${1:-0}
echo "== [1/4] Argus 出圖 =="
argus_camera --mode 0 --capture-auto 1 --duration 1 || { echo "FAIL: argus"; exit 1; }
echo "== [2/4] V4L2 取幀 =="
v4l2-ctl -d /dev/video$CAM --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=cap.raw
SIZE=$(stat -f%z cap.raw)
echo "檔案大小: $SIZE bytes"
echo "== [3/4] GStreamer 串流 3 秒 =="
timeout 3 gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video$CAM ! fakesink || { echo "FAIL: gst"; exit 1; }
echo "== [4/4] 內容檢查（全黑？）=="
python3 - <<'EOF'
import numpy as np
raw = np.fromfile('cap.raw', dtype=np.uint8)
print('mean', round(raw.mean(),1), 'max', int(raw.max()))
assert raw.mean() > 5, "FAIL: 全黑"
print("PASS")
EOF

#!/bin/bash
# argus_first_frame.sh — 第一幀完整驗證

echo "=== Step 1: List cameras ==="
argus_camera --list-cameras
echo ""

echo "=== Step 2: Capture with manual exposure ==="
argus_camera --camera-id 0 --mode 0 \
  --exposure-value 0.016 --gain-value 4.0 \
  --capture-auto 1 --duration 1 --file-type raw \
  --output-dir /tmp/frame_test

echo "=== Step 3: Verify output ==="
RAW_FILE=$(find /tmp/frame_test -name "*.raw" | head -1)
if [ -z "$RAW_FILE" ]; then
  echo "FAIL: No RAW file generated"
  exit 1
fi

SIZE=$(stat -f%z "$RAW_FILE" 2>/dev/null || stat --format=%s "$RAW_FILE")
echo "RAW file: $RAW_FILE"
echo "Size: $SIZE bytes"

# OV9281 mode 0: 1280x800, 10-bit → 1280*800*2 = 2,048,000
EXPECTED=2048000
if [ "$SIZE" -eq "$EXPECTED" ]; then
  echo "SIZE CHECK: PASS (expected $EXPECTED)"
else
  echo "SIZE CHECK: FAIL (expected $EXPECTED, got $SIZE)"
fi

echo "=== Step 4: Brightness check ==="
python3 -c "
import numpy as np, sys
data = np.fromfile('$RAW_FILE', dtype=np.uint16)
print(f'mean={data.mean():.1f} min={data.min()} max={data.max()}')
if data.mean() < 10: print('VERDICT: TOO DARK — check exposure/mode')
elif data.mean() > 600: print('VERDICT: TOO BRIGHT — check gain')
else: print('VERDICT: OK')
"

1. v4l2-ctl --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=raw 取到檔？
   ├─ 否 ─→ 退回感測器驅動問題（見單元 4）
   └─ 是 ┐
2. argus_camera 有 output？（-o /tmp/test）
   ├─ 有 但 0 bytes ─→ argus 設定錯誤（mode 或 fourcc）
   ├─ 無 任何輸出 ─→ argus 輸出路徑權限問題
   └─ 有且有大小 ┐
3. RAW 數據 mean < 10？
   ├─ 是 ─→ 曝光未生效（ATE 模式？）→ 檢查 mode 曝光範圍
   └─ 否 ─→ 輸出格式/色彩空間錯誤

1. "Session create failed"？
   ├─ 是 ┐
   │   2. 有其他 Argus 程序在跑？
   │      ├─ 是 → kill 舊程序
   │      └─ 否 → ISP bandwidth 超限（一次開太多路？）
   └─ 否 ┐
2. "No cameras available"？
   ├─ 是 → driver 沒 probe 成功（回單元 4）
   └─ 否 → 驅動版本與 Argus API 版本不匹配