單元 6 · Sensor Bring-up 與除錯

dmesg | grep -i -E "ov9281|tegra-camera|vi5|csi"
cat /sys/kernel/debug/bpmp/debug/clk/...   # 檢查 clock

v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev0 -C exposure
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev0 -C analogue_gain

1. dmesg 有 tegra-camera/感測器 probe？
   ├─ error ─→ DTB / 電源 / serdes
   └─ ok ─┐
2. (GMSL) serdes lock？
   ├─ 否 ─→ deserializer / 線材 / 通道
   └─ 是 ─┐
3. i2cdetect 讀到感測器 ID？
   ├─ 否 ─→ I2C 通道 / 位址
   └─ 是 ─┐
4. argus_camera 出圖 → ✅

dmesg | grep -i -E "ov9281|probe|csi|mipi|v4l2"

# 1. 確認 deserializer 存在
sudo i2cdetect -y 0
# 2. 確認 serdes lock（MAX96712 範例 register）
sudo i2cget -y 0 0x29 0x0012   # lock 應非 0x00（示意）
# 3. 切 I2C 通道到 link（vendor 工具 / regs）
# 4. 讀感測器 ID
sudo i2cget -y 0 0x36 0x300a   # 0x92
# 5. dmesg 確認 probe
dmesg | grep -i ov9281
# 6. 出圖
argus_camera --mode 0 --capture-auto 1 --duration 1

1. serdes 有 lock？
   ├─ 無 ─┬─ 線材 / 接頭 / 電源
   │      └─ deserializer 設定 / 同軸端接
   └─ 有 ┐
2. 感測器 ID 讀得到？
   ├─ 否 ─→ remap / 通道 / 位址
   └─ 是 ┐
3. dmesg probe 成功？
   ├─ 否 ─→ DTB mode / 電源 / MCLK
   └─ 是 ┐
4. 出圖 → ✅

# Phase 1: 硬體層
# 1a. 確認 deserializer 有電（量 MAX96712 VCC 引腳）
# 1b. 確認 I2C 匯流排可用
i2cdetect -y 0 | grep -E "48|36"
# 期望看到 0x48（MAX96712）和 0x36（OV9281 remap）
# 1c. 若只看到 0x48：link 可能沒 lock
i2cget -y 0 0x48 0x0013  # 讀 link0 lock bit

# Phase 2: 驅動層
# 2a. 檢查 dmesg 有無 max96712 或 ov9281 相關訊息
dmesg | grep -i -E "max96712|ov9281|tegra-camera"
# 2b. 若出現 "i2c: slave addressed but no driver" → DTB overlay 未載入
# 2c. 檢查模組是否編譯進 kernel
lsmod | grep -i "max96712\|ov9281"

# Phase 3: 出圖層
# 3a. 確認 /dev/videoN 存在
ls /dev/video*
# 3b. 用 v4l2-ctl 嘗試取幀
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=test.raw

#!/bin/bash
echo "== Phase 1 · 硬體 / I2C 層 =="
sudo i2cdetect -y 0                      # 看得到 0x36（或 remap 位址）？
sudo i2cget -y 0 0x36 0x300a             # 讀到 0x92？
if [ $? -ne 0 ]; then echo "卡在 Phase 1 → 查電源 / clock / reset / 位址"; exit 1; fi

echo "== Phase 2 · 驅動層 =="
dmesg | grep -i -E "ov9281|tegra-camera|vi5"   # probe success？
ls /dev/video* 2>/dev/null || { echo "卡在 Phase 2 → 查 DTB / 驅動"; exit 1; }

echo "== Phase 3 · 出圖層 =="
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=t.raw
if [ $? -ne 0 ]; then echo "卡在 Phase 3 → 查 media 管線 / 格式"; exit 1; fi
echo "✅ Bring-up 完成"

# 四顆 OV9281（均 0x36）→ 分別映到 0x36/0x37/0x38/0x39
DESER_ADDR=0x48

# 逐路設定 alias（高頻傳輸資料則切換）
for i in 0 1 2 3; do
  case $i in
    0) alias=0x36; base=0x36;;
    1) alias=0x37; base=0x36;;
    2) alias=0x38; base=0x36;;
    3) alias=0x39; base=0x36;;
  esac
  
  # 設定：第 i 路的 remote 0x36 → local alias
  i2cset -y 0 $DESER_ADDR $((0x0010 + i)) $alias
  
  echo "link$i: remote 0x36 → local 0x$(printf '%x' $alias)"
done

# 驗證：各路可讀
for alias in 0x36 0x37 0x38 0x39; do
  val=$(i2ctransfer -y 0 w2@0x$alias 0x30 0x0a r1 2>/dev/null)
  [ "0x$val" = "0x92" ] && echo "0x$alias: OK" || echo "0x$alias: FAIL"
done

1. dmesg 有 "bandwidth exceeded"？
   ├─ 是 ┐
   │   2. 計算當前模式實際需求：
   │      BW = W × H × bits × fps / 1e6
   │      ├─ > 1.5Gbps → 降解析度或幀率
   │      │              或切換到 8-bit mode（減半）
   │      └─ < 1.5Gbps → 檢查 ISP pipeline 其他佔用
   └─ 否 → 非帶寬問題

1. v4l2-ctl --list-devices 有 /dev/video0？
   ├─ 否 → 驅動問題
   └─ 是 ┐
2. argus_camera --list-cameras 出相機？
   ├─ 否 → argus 四件事缺一：
   │   ├─ 採集器(reg) → dmesg 有错误？
   │   ├─ 描述器(=) → media-ctl -p 正常？
   │   ├─ 物件(O) → 四大物件齊全？
   │   └─ 工廠(F) → v4l2 media pipeline 完整？
   └─ 是 → argus 設定問題（mode/camera-id）