單元 3 · 感測器通訊介面

sudo i2cdetect -y 3
# 預期在 0x3c 出現 "3c"

sudo i2cget -y 3 0x3c 0x300a   # 預期 0x56
sudo i2cget -y 3 0x3c 0x300b   # 預期 0x40

# 寫 register 0x3500 = 0x00（曝光高位）
sudo i2ctransfer -y 3 w3@0x3c 0x35 0x00 0x00
# 回讀
sudo i2ctransfer -y 3 w2@0x3c 0x35 0x00 r1

sudo i2ctransfer -y 3 w2@0x3c 0x30 0x0a r1   # 預期 OV5640 ID 高位

sudo i2cdetect -y 3    # 找到 0x3c 表示 OV5640 在位

sudo i2cget -y 3 0x3c 0x300a   # → 0x56
sudo i2cget -y 3 0x3c 0x300b   # → 0x40

# 寫曝光低位 0x3503 = 0x03（open aperture，曝光的位元展開）
sudo i2ctransfer -y 3 w3@0x3c 0x35 0x03 0x03
# 回讀確認
sudo i2ctransfer -y 3 w2@0x3c 0x35 0x03 r1   # 應回 0x03

# OV5640 有些 register 在 page 1：先寫 0x3108 = 0x01
sudo i2ctransfer -y 3 w3@0x3c 0x31 0x08 0x01

sudo i2cdetect -y 1    # RK3588 的 bus 1 通常掛 CSI0
sudo i2cdetect -y 3    # bus 3 也可能掛 CSI
cat /sys/kernel/debug/gpio | grep -i i2c   # 確認 I2C GPIO 腳位

# idle 時 SDA/SCL 都應為高電位（>2.8V for 3.3V I2C）
# 若 SDA 被拉低 → 可能有裝置卡住 bus

# 發送 9 個 SCL clock 讓卡住的 SDA 釋放
sudo i2cset -y 3 0x3c 0x00 0x00   # 若回 ERR → bus 被鎖

#!/bin/bash
for bus in $(ls /dev/i2c-* | sed 's/.*i2c-//'); do
  for addr in 0x21 0x36 0x3c; do
    if sudo i2cget -y $bus $addr 0x300a 2>/dev/null; then
      echo "找到候選: bus=$bus addr=$addr"; fi
  done
done

#!/bin/bash
bus=3; addr=0x3c
for reg in 0x300a 0x300b 0x3035 0x3036 0x3500 0x3501 0x3502 0x3503 \
           0x350a 0x350b 0x4740 0x4741 0x4742 0x5180; do
  h=${reg:2:2}; l=${reg:4:2}
  val=$(sudo i2ctransfer -y $bus w2@$addr 0x$h 0x$l r1)
  echo "$reg = $val"
done | tee ov5640_register_backup.txt

diff ov5640_register_backup.txt ov5640_register_backup_new.txt
# 無輸出 = register 狀態一致；有輸出 = 找出哪個 register 被改

- [ ] 我能寫一支 sensor_snapshot.sh 自動備份 register 並比對差異。
- [ ] 我能從 i2cget 回 0xFF 判讀出「無裝置回應」的含義。
- [ ] 我已驗證本平台 OV5640 的實際 bus 與位址。
- [ ] 我能區分 SCCB 與標準 I2C 的電氣差異。
- [ ] 我知道為什麼 Orin/Thor 用 0x36 而非 0x3c。
- [ ] 我已完成一次「寫→回讀」驗證並記錄結果。

i2cdetect -y 3 全空？
├─ 是 → I2C bus 問題
│  ├─ 檢查 /sys/bus/i2c/devices/ → bus 存在嗎？
│  │  ├─ 不存在 → DT 未啟用 I2C controller
│  │  └─ 存在 → 檢查 pinctrl（SCL/SDA pin）
│  └─ 嘗試 i2cdetect -y 0/1/2 → 位址可能掛在其他 bus
└─ 部分出現 → 有其他裝置但感測器不在
   ├─ 感測器 power-off → 驗證 AVDD/DVDD/DVDD18
   └─ 感測器 reset 狀態 → reset GPIO 極性

i2cget 回什麼？
├─ 0xFF → 無 ACK
│  ├─ 位址錯誤 → 嘗試 0x3c/0x36/0x21/0x10
│  ├─ power 異常 → 量測 AVDD (2.8V) / DVDD (1.5V)
│  └─ 時序不足 → 加 reset 後 delay 100ms
├─ 0x00 → reset 未釋放
│  └─ 檢查 reset GPIO: cat /sys/kernel/debug/gpio
└─ 正常值（非 0x00/0xFF）→ I2C 通，繼續測試 register

- [ ] 確認感測器的 I2C bus（用 i2cdetect -l）
- [ ] 掃描實際 I2C 位址（0x3c / 0x36）
- [ ] 讀取 0x300A + 0x300B 確認完整 ID
- [ ] 寫入一筆 register 並回讀驗證
- [ ] 產出 register dump 備份檔
- [ ] 確認 I2C 預設速率（100kHz vs 400kHz）
- [ ] 測試 400kHz 快速模式是否穩定
- [ ] 產出「I2C 通訊能力表」（bus/位址/速率/穩定性）
- [ ] 確認 SCCB 與 I2C 的電氣差異
- [ ] 驗證 Orin/Thor 用 0x36 的 SCCB_ID strap