單元 6 · Sensor Bring-up 與除錯

dmesg | grep -i -E "ov5640|csi|mipi|v4l2|probe"
cat /sys/kernel/debug/gpio | grep -i reset

v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev0 -C exposure     # 讀曝光 control
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev0 -C analogue_gain
for r in 0x3500 0x3501 0x3502 0x3503; do
  echo -n "$r: "; sudo i2ctransfer -y 3 w2@0x3c ${r:2:2} ${r:4:2} r1
done

1. dmesg 有 ov5640 probe？
   ├─ error ─→ 電源/clock/reset/位址（I2C 0x3c?）
   └─ ok ─┐
2. i2cdetect 看到 0x3c？讀到 0x5640？
   ├─ 否 ─→ I2C 位址/上電問題
   └─ 是 ─┐
3. v4l2-ctl 取到幀？
   ├─ 否 ─→ media 管線/格式（media-ctl 檢查）
   └─ 是 ─→ 基本 bring-up ✅

dmesg | grep -i -E "ov5640|probe|csi|mipi|v4l2"

cat /sys/kernel/debug/gpio | grep -i -E "reset|pwdn"   # GPIO 狀態
cat /sys/kernel/debug/clk/clk_summary | grep -i xclk    # clock 有無 enable

dmesg | grep -i ov5640
sudo i2cdetect -y 3
sudo i2cget -y 3 0x3c 0x300a   # 0x56

for r in 0x3035 0x3036 0x3106 0x3108; do
  echo -n "$r: "; sudo i2ctransfer -y 3 w2@0x3c ${r:2:2} ${r:4:2} r1
done

media-ctl -d /dev/media0 -r
media-ctl -d /dev/media0 -l "'ov5640 3-003c':0->'csi2':0[1]"
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1280,height=720,pixelformat=YUYV \
  --stream-mmap=3 --stream-count=1 --stream-to=f.yuv

dmesg | grep -i -E "ov5640|clock|pll|xclk|rate"
# 找到: ov5640 3-003c: xclk (24000000 Hz) ...

for r in 0x3035 0x3036 0x3106; do
  h=${r:2:2}; l=${r:4:2}
  echo -n "$r: "; sudo i2ctransfer -y 3 w2@0x3c 0x$h 0x$l r1
done

# OV5640 PLL: PLL_multiplier / PLL_prediv / sys_divider
# 若算出 MIPI clock 超過 D-PHY 上限 → 全黑

uname -a
sudo i2cdetect -l
ls /dev/video* /dev/v4l-subdev* 2>/dev/null

/dts-v1/;
/plugin/;
&i2c3 {
  status = "okay";
  ov5640: ov5640@3c {
    compatible = "ovti,ov5640";
    reg = <0x3c>;
    clocks = <&clk_cam0>;
    clock-frequency = <24000000>;
    reset-gpios = <&gpio1 7 GPIO_ACTIVE_LOW>;
    pinctrl-0 = <&camera_pwr_en>;
  };
};

sudo dtoverlay ov5640.dtbo
sudo reboot
dmesg | grep -i -E "ov5640|probe"
sudo i2cget -y 3 0x3c 0x300a   # 0x56

media-ctl -d /dev/media0 -r
media-ctl -d /dev/media0 -l "'ov5640 3-003c':0->'csi2':0[1]"
media-ctl -d /dev/media0 -V "'ov5640 3-003c':0[fmt:UYVY8_2X8/1280x720]"
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1280,height=720,pixelformat=YUYV \
  --stream-mmap=3 --stream-count=1 --stream-to=first.yuv
ls -l first.yuv   # 1,843,200 bytes

- [ ] 我能從零寫出一個 OV5640 的最小 DT overlay。
- [ ] 我能依序驗證電源 → clock → reset → I2C → media → 出圖。
- [ ] 我已產出帶指令輸出的 bringup_log.txt。
- [ ] 我能從 dmesg 分辨 probe 失敗的根因類別。
- [ ] 我理解 t_PW_UP 為何是「register 寫不進去」的隱藏殺手。
- [ ] 我能把 bring-up 知識應用於不同 SoC（RK3588 vs H618）。

dmesg | grep "probe"
├─ "probe failed" → 依錯誤：
│  ├─ "no chip id" → I2C 通但 ID 錯
│  │  ├─ 嘗試其他 I2C 位址（0x3c/0x36）
│  │  └─ 確認感測器型號（OV5640 vs OV9281）
│  ├─ "clk prepare failed" → clock 未就緒
│  │  └─ 檢查 DT clock-frequency 設定
│  ├─ "reset" → reset GPIO 問題
│  │  └─ 檢查 reset-gpios 極性（active-low/high）
│  └─ "power" → 電源異常
│     └─ 量測 AVDD/DVDD/DVDD18 電壓
└─ "probe success" → 驅動綁定成功
   └─ 檢查 /dev/video* 是否存在

v4l2-ctl --stream-mmap=1 --stream-count=1
├─ 無輸出 → media-ctl 未建 link
│  └─ 依序：media-ctl -l → media-ctl -V → v4l2-ctl
├─ 全黑 → sensor 無曝光
│  ├─ 手動曝光：v4l2-ctl --set-ctrl=exposure=500
│  └─ 驗證：i2cget 0x3500~0x3502
├─ 斜圖 → format 錯誤
│  └─ 檢查 bytesperline 與 Bayer order
└─ 全白 → 過曝
   └─ 減少 analog gain：v4l2-ctl --set-ctrl=gain=16

- [ ] 確認 SoC 型號與 DT overlay
- [ ] 量測 AVDD/DVDD/DVDD18 電壓
- [ ] 確認 reset GPIO 極性與時序
- [ ] 讀取 0x300A + 0x300B 確認 ID
- [ ] dmesg 確認 "probe success"
- [ ] 用 media-ctl -p 確認完整管線
- [ ] 設定 format + 建 link
- [ ] v4l2-ctl 取一幀驗證 sizeimage
- [ ] 產出 bringup_log.txt（含所有指令輸出）
- [ ] 用「電源→clock→reset→I2C→media→出圖」序列除錯
- [ ] 確認 t_PW_UP 時序（reset 後等 10ms 再 I2C）
- [ ] 驗證 bring-up 可重現（重啟後複製流程）