單元 5 · 第一個鏡頭跑起來

argus_camera --mode 0 --duration 1
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1280,height=720,pixelformat=NV12

# Holoscan Operator 設定感測器源（HSB 通道）
# 經乙太網路接收感測器資料進 GPU 管線

# 確認 media 管線
media-ctl -p -d /dev/media0
# 取一幀
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=1 --stream-count=1 --stream-to=f.yuv
# 檢查格式
v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext

v4l2-ctl -d /dev/video0 \
  --set-fmt-video=width=1280,height=800,pixelformat=NV12 \
  --stream-mmap=3 --stream-count=1 --stream-to=frame.nv12
# 驗證檔案大小（NV12 = W×H×1.5 bytes）
ls -l frame.nv12                # 期望 ≈ 1280×800×1.5 = 1,536,000 B
# 檢查 fourcc 是否真的支援
v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext

1. media graph 完整且 link 啟用（unit-04）？
   ├─ 否 → 先修 graph
   └─ 是 ─┐
2. format 在支援清單內？
   ├─ 否 → 換 --list-formats-ext 內的值
   └─ 是 ─┐
3. STREAMON 回傳錯誤？
   ├─ 是 → 看 dmesg（感測器/CSI 錯誤）
   └─ 否 ─┐
4. (HSB) Holoscan 端是否也開始收？
   └─ 否 → 確認 host/sensor 兩端格式與通道一致

# 單顆 OV9281：每幀 1280×800×10/8 = 1,280,000 bytes ≈ 1.22 MB
# 4 顆 = 4.88 MB/幀 × 120 fps = 585.6 MB/s
# Thor DDR 頻寬 > 100 GB/s → 資料面不是瓶頸
# 瓶頸在：4 組 V4L2 queue 的 DMA 對齊與 buffer 分配

# 方案：DMABUF + 3-buffer deep queue
v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=3 --stream-count=-1 # continuous
v4l2-ctl -d /dev/video1 --stream-mmap=3 --stream-count=-1
v4l2-ctl -d /dev/video2 --stream-mmap=3 --stream-count=-1
v4l2-ctl -d /dev/video3 --stream-mmap=3 --stream-count=-1

# 每路 3 buffers × 1.22 MB = 3.66 MB × 4 路 = 14.6 MB
# GPU DMABUF 池共需 ~15 MB

# 驗證：4 路跑 10 分鐘，監控：
cat /sys/kernel/debug/v4l2/video*/queue_status
# 每路 queue 的 queued_count 應穩定在 1-2，不持續增加
# 若某路 queued_count 持續上升 → 該路 buffer 被 GPU 占用太久 → 降該路 fps

M1 環境確認（2 min）
   ├─ media graph 完整（unit-04）
   └─ 通過：四層 node 全啟用

M2 第一次取流（5 min）
   ├─ v4l2-ctl --stream-mmap=3 --stream-count=1 --stream-to=first.nv12
   └─ 通過：檔案大小 = W×H×1.5

M3 顯示檢查（5 min）
   ├─ ffplay / 轉 PNG 目視
   └─ 通過：畫面非全黑/全綠、無明顯撕裂

M4 格式清單（5 min）
   ├─ v4l2-ctl --list-formats-ext
   └─ 通過：記錄 fourcc 與解析度組合

M5 RAW 取樣（5 min）
   ├─ 以 SRGGB10 取 1 幀
   └─ 通過：大小 = W×H×10/8

M6 收尾（8 min）
   └─ 通過：三份檔案（NV12/RAW/格式清單）進 repo

驗證命令：
  ls -l first.nv12
  # 1280×800 NV12 → 1,536,000 B；SRGGB10 → 1,280,000 B

Step 1 格式查詢
   v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext
Step 2 設定格式
   v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1280,height=800,pixelformat=NV12
Step 3 回讀確認
   v4l2-ctl -d /dev/video0 --get-fmt-video
   # 確認實際套用的格式（可能 fallback）
Step 4 取流
   v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=3 --stream-count=1 --stream-to=f.nv12
Step 5 檔案驗證
   ls -l f.nv12
   # NV12: W×H×1.5；RAW10: W×H×10/8
Step 6 連續性測試
   v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap=3 --stream-count=300 --stream-to=f2.nv12
   # 300 幀無 timeout

判讀指標：
  檔案大小不符 → format fallback（回 Step 2 改）
  timeout/掉幀 → buffer 深度或頻寬

# Step 1: 讀取目前值
$ devmem2 0x0c090000 w
# 記錄 current_value

# Step 2: 計算新值
$ new_value=$(current_value | 0x0001)

# Step 3: 寫入
$ devmem2 0x0c090000 w $new_value

# Step 4: 驗證讀回值與預期一致
$ devmem2 0x0c090000 w
$ [ "$(devmem2 0x0c090000 w | grep Read)" = "expected" ] && echo "PASS" || echo "FAIL"

1. `nvgstcapture` 無輸出？
   ├─ 檢查 sensor 是否 streaming：`v4l2-ctl -d /dev/video0 --stream-mmap --stream-count=1`
   │  ├─ 成功 → argus 設定問題，檢查 sensor_mode ID
   │  └─ 失敗 → 回到 sensor bring-up 流程
   └─ stream 動但 argus 無輸出 → CSI PHY 未啟用
      └─ 檢查 CSI_PHY_CTRL bit[0]

1. 延遲 > 100ms？
   ├─ 網路層延遲：`ping -c 100 ` 看 avg/max
   │  ├─ ping > 1ms → cable/switch 問題
   │  └─ ping < 1ms → 應用層問題
   └─ 應用層：Holoscan queue size 過大，減少 buffer 數