單元 6 · Sensor Bring-up 與除錯

dmesg | grep -i -E "sensor|tegra|holoscan|csi|mipi"
ip link show                              # HSB 網路介面

1. dmesg 有感測器/tegra probe？
   ├─ error ─→ DTB / 電源
   └─ ok ─┐
2. (HSB) 乙太網路連通？橋接通？
   ├─ 否 ─→ 網路 / 橋接
   └─ 是 ─┐
3. i2cdetect 讀到感測器 ID？
   ├─ 否 ─→ I2C / 位址
   └─ 是 ─┐
4. argus/Holoscan 出圖 → ✅

dmesg | grep -i -E "ov9281|probe|csi|mipi|v4l2"

# 階段 1：電源
sudo cat /sys/kernel/debug/gpio | grep -i reset   # 確認 reset GPIO 定義
# 階段 2：clock（確認 MCLK 有輸出 24MHz）
sudo cat /sys/kernel/debug/clk/clk_summary | grep -i mclk
# 階段 3：I2C（先掃描）
sudo i2cdetect -y <bus>          # 0x36 出現
# 階段 4：讀 ID 驗證
sudo i2cget -y <bus> 0x36 0x300a  # 0x92
# 階段 5：media graph + 取流（unit-05）
media-ctl -p -d /dev/media0 | grep ov9281

# 階段 1：乙太網路實體層
ip link show eth0                    # 確認 link up
ethtool eth0 | grep Speed            # 25000Mb/s
ping -c 5 <sensor-bridge-ip>        # 橋接器 IP 可達

# 階段 2：I2C 橋接通道
i2cdetect -y <hsb-bridge-bus>       # 0x36 出現 = I2C 橋接通
i2cget -y <hsb-bridge-bus> 0x36 0x300a  # 0x92 = OV9281 ID
# 若階段 2 失敗：檢查 HSB bridge 固件版本、I2C 橋接 channel 設定

# 階段 3：感測器資料流
# 確認感測器 init table 已透過 I2C 橋接寫入
# 確認 Holoscan channel 設定與感測器輸出格式一致
dmesg | grep -i "hsb\|sensor\|holoscan"
# 預期：看到 "sensor detected" 或 Holoscan channel connected

# 關鍵設計決策：
# 1. HSB bring-up 必須「網路 → I2C → 資料流」三階段逐步驗證
# 2. 每階段通過後才進下一階段，避免在 I2C 不通時就開始調 ISP
# 3. HSB 的 I2C 橋接有獨立的 bus 編號——與 CSI 的本地 I2C bus 不同

M1 硬體安裝（CSI）
   ├─ 電源、MCLK、RESET、I2C、CSI 線
   └─ 通過：i2cdetect 出現 0x36

M2 CSI bring-up
   ├─ dmesg 確認 probe → media graph → 取流
   └─ 通過：CSI 路徑出圖

M3 硬體安裝（HSB）
   ├─ 乙太網路（25GbE）連到感測器橋接器
   ├─ ip link up、ethtool Speed=25000
   └─ 通過：ping 通、速率正確

M4 HSB I2C 橋接
   ├─ 找橋接 bus、i2cdetect、讀 ID
   └─ 通過：0x36 在橋接 bus 出現

M5 HSB 取流
   ├─ Holoscan channel 設定 → SensorSourceOp
   └─ 通過：Holoscan 出圖

M6 一致性驗證
   ├─ 同場景（固定光照）分別取 RAW
   ├─ 比較黑位、Bayer、histogram
   └─ 通過：兩路 RAW 內容一致（除了 HSB header offset）

M7 環境變動復驗
   └─ 通過：重插線材/換電源後重跑 M2/M5 全過

Step 1 電源
   電表量 AVDD/DVDD；示波器查上電時序（若有）
Step 2 Clock
   dmesg 確認 MCLK 設定；cat /sys/kernel/debug/clk/clk_summary | grep mclk
Step 3 I2C
   i2cdetect -y <bus> → i2cget 0x300a → 0x92
Step 4 資料路徑
   CSI：media-ctl + v4l2-ctl 取幀
   HSB：ethtool + i2cdetect(橋接bus) + Holoscan 出圖
Step 5 記錄
   每階段 log 存檔 + dmesg 收集

判讀指標（dmesg）：
  i2c transfer error      → I2C/位址/RESET
  mclk ... not set        → clock/DTB
  csi-2 recv timeout      → lane/速率/接線
  HSB link down           → 網路層
  以上全無 + 出圖        → bring-up 完成

# Step 1: 讀取目前值
$ devmem2 0x0c0a0020 w
# 記錄 current_value

# Step 2: 計算新值（設定 bit[0]=1）
$ new_value=$((current_value | 0x0001))

# Step 3: 寫入
$ devmem2 0x0c0a0020 w $new_value

# Step 4: 驗證
$ devmem2 0x0c0a0020 w
# 確認 bit[0] = 1，其餘 bit 不變

# Step 5: 進階 — bitmask 操作
$ read_val=$(devmem2 0x0c0a0020 w | grep "Read" | awk '{print $NF}')
$ mask=0x0001
$ expected=0x0001
$ [ $(($read_val & $mask)) -eq $expected ] && echo "PASS" || echo "FAIL: bit[0] not set"

1. CRC error 持續增加？
   ├─ 物理層：重新拔插排線、更換排線
   ├─ 訊號完整性：降低 lane 速率（修改 DT 的 clock-frequency）
   └─ ESD 事件：sensor reset pin 接 GPIO，加 ESD 恢復邏輯
2. ECC error？
   ├─ Packet header 損壞 → 物理層問題
   └─ 但 CRC OK → 可能是 MIPI 協議層 mismatch

1. VI_STATUS bit[3] = 1（overflow）？
   ├─ ISP 處理太慢 → 減少 resolution 或關閉不需要的 ISP block
   └─ DDR 帶寬不足 → 檢查 `cat /sys/kernel/debug/bpmp/debug/clk/vi/rate`
2. Frame drop 但無 overflow？
   ├─ 軟體 queue 滿了 → 增加 V4L2 buffer 數
   └─ Sensor 端 frame rate 不穩 → 檢查 sensor PLL 設定