單元 7 · ISP 管線深入

RAW code = 500（10-bit）
OB 扣除：500 − 黑位(64) = 436
LSC：中央增益 1.0 → 436
Demosaic：鄰近 R/G/B 內插 → R=430, G=436, B=432
NR：小幅平滑 → 不變（訊號不強）
CCM：3×3 矩陣轉換 → R'=0.9R−0.1G+... → 校正後色
Gamma：code 經過非線性 → 128（8-bit 輸出）
輸出：127~129 的灰

1. 整體偏色？
   ├─ AWB/CCM 關閉？→ 手動設灰卡白平衡
   └─ 仍偏 → 黑位 OB 檢查
2. 四角暗？
   └─ LSC（unit-12）
3. 低光雜訊多？
   └─ NR 與增益（unit-13）
4. 高光爆、暗部死黑？
   └─ Gamma/TM 與曝光（unit-10/14）
5. 動態畫面有假影？
   └─ 幀率/曝光（unit-11 幀率單元、unit-14）

1. 開機拍暗場景：畫面很暗
2. 幾幀後 AE 逐步調高曝光/增益 → 畫面變亮
3. 檢查收斂：亮度不再大幅跳動 = 已收斂
4. 若一直跳動或過暗：
   → 統計目標錯 / 上限卡住 / 感測器 RAW 有問題
   （回到 unit-10 的「上限卡住」診斷）

# 問題：3 顆感測器共享同一 ISP 統計引擎
# 左側視逆光 → AE 計算出「場景很亮」→ 降低曝光
# → 前視感測器跟著變暗 → 前方物件欠曝

# 解決方案：per-sensor AE ROI 設定
# 1. 每顆感測器的 AE 統計範圍獨立設定（不跨 sensor）
# 2. 前視感測器的 AE 目標獨立於側視
# 3. 或使用 Holoscan 的統計隔離 operator，每路 ISP 管線各自有獨立 AE 閉迴路

# 驗證：
# 固定前視曝光為手動，觀察側視曝光自動調整是否影響前視
# 若不受影響 → 統計隔離成功

M1 建立基準
   ├─ 固定場景（灰卡 + 光源箱）
   ├─ 固定曝光、關 AWB
   └─ 通過：取得 RAW 與 YUV 基準檔

M2 逐區塊停用
   ├─ 依序停用：OB / LSC / Demosaic / NR / CCM / Gamma
   ├─ 每停一個存一張 YUV
   └─ 通過：每張對應「症狀 vs 區塊」觀察記錄

M3 症狀→區塊對照
   ├─ 整理「停用某區塊 → 出現什麼症狀」
   └─ 通過：產出自己平台的區塊-症狀表

M4 統計回饋檢查
   ├─ 檢查 AE/AWB 統計是否隨區塊停用變化
   └─ 通過：理解統計取樣點在哪個區塊之後

M5 異常定位
   ├─ 套回原參數，重新診斷初始「怪畫面」
   └─ 通過：定位到具體區塊並提出修正

M6 產出調校地圖
   └─ 通過：repo 內有「區塊-症狀-調校參數」對照文件

Step 1 固定條件
   固定曝光、固定 AWB、固定光源、灰卡/色卡
Step 2 取基準
   RAW + YUV 各一組
Step 3 統計檢查
   看亮度直方圖、色平衡統計是否落在合理範圍
Step 4 區塊停用掃描
   依序停用區塊，各取一幀，記錄視覺變化
Step 5 量化
   比較每幀的 histogram（均亮、峰位、通道比例）
Step 6 記錄
   區塊-症狀-量化表 進 repo

判讀指標：
  停 OB    → 偏灰/偏綠     = OB 正常運作
  停 LSC   → 角落變暗     = LSC 正常運作
  停 CCM   → 色彩偏感測器原生 = CCM 正常運作
  停 Gamma → 暗部變灰     = Gamma 正常運作

# Step 1: 讀取目前值
$ devmem2 0x00140000 w
# 記錄 current_value

# Step 2: 計算新值（設定 bit[0]=1）
$ new_value=$((current_value | 0x0001))

# Step 3: 寫入
$ devmem2 0x00140000 w $new_value

# Step 4: 驗證
$ devmem2 0x00140000 w
# 確認 bit[0] = 1，其餘 bit 不變

# Step 5: 進階 — bitmask 操作
$ read_val=$(devmem2 0x00140000 w | grep "Read" | awk '{print $NF}')
$ mask=0x0001
$ expected=0x0001
$ [ $(($read_val & $mask)) -eq $expected ] && echo "PASS" || echo "FAIL: bit[0] not set"

1. 色彩偏移或反色？
   ├─ CCM matrix 未載入 → 確認 ISP tuning 文件路徑
   └─ Gamma curve 設定錯 → 進 visualizer 調 LUT
2. 暗角或亮角？
   ├─ LSC table 不對 → 重拍白卡生成新 table
   └─ 鏡頭與 LSC table 不匹配 → 確認 lens 型號

1. pipeline latency > 20ms？
   ├─ ISP clock 頻率太低 → 檢查 `cat /sys/kernel/debug/bpmp/debug/clk/isp/rate`
   └─ ISP block 過多 → 關閉不需要的功能（HDR、Nr、LSC 可暫關測試）